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著黃塵濁浪撲面，難免有些緊張。
久經沙場的魏延，在前陣士卒中穿行，一路安撫說道：“我軍車陣林立，軍容嚴整，敵人不敢輕易上前！”
果然，面對著車陣為牆，槍矛如林的軍陣，虎豹騎不敢輕易靠近，豹騎繞著繞著軍陣，藉助馬匹的奔跑速度，貼著箭矢，向軍陣中放了一陣箭，最後撤退。
初遇如此情形的漢軍士卒見狀，不知深淺，不由歡呼起來，回到中軍的魏延，連忙揮舞旗幟命諸軍不許妄動。而經歷過漢中之戰的軍官也是大聲呵斥道：“亂動者斬！”
與此同時，從滾滾黃沙之中，虎騎突破黃沙直衝而出，豹騎緊隨其後，直奔軍陣。
當虎騎接近的時候，軍陣中的大量弓弩手開始射擊。
由於要出擊虎豹騎，王平特意徵調三百弩給魏延，增強其的遠端打擊能力。
隨著虎騎的不斷接近，面對虎騎的兩層鐵甲，漢軍只得放近才能向他們射擊。
一百步！
五十步！
三十步！
“射！”在軍官齊聲怒吼下。
一大波密集的箭矢射出，破空聲大作。衝鋒在前的虎騎紛紛中箭倒地，身後的虎騎又快速地填充而上。
衝陣的一瞬間，上百名漢軍屯長、軍侯、老卒一齊大喊道：“閉眼，舉矛！”
虎騎為躲避箭矢而鬆散的陣列，在一瞬間就像一柄鋒利的尖刀，猛地撞向車陣的缺口處。
連衝陣的左角被奔襲而來的虎騎撞翻、撞碎。先是車輛被撞翻、盾牌被踏倒、長矛折斷。
漢軍甲士或被賓士而來的馬槊捅穿胸膛，或被戰馬撞翻盾牌，倒地被亂軍踩踏而死。軍陣的左角一時騷動，軍侯冒著豹騎的箭矢，登上車輛，高呼已經呆滯的眾人拔刀拼殺，聚集長槍手及刀盾兵，堵住缺口。
此時身後大量的漢軍也在屯長的指揮下，上前支援，協助左角士卒將闖入陣中的虎騎斬殺。
闖入陣中的虎騎，高舉馬槊，拼殺之際，被湧上密集的槍矛，捅翻在地。落馬的虎騎，被聚攏而來計程車卒刀砍槍刺，立即斃命。
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《諸葛亮文集卷二》：“連衝之陳，以狹而厚，為利陣。令騎不得與相離，護側騎與相遠。”
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